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本产品是一款主轴承内置型摆线针轮减速器，型号为40，减速比为81，额定扭矩为412N.m,传动误差≤60″。主要应用于六关节机器人、冲压机械手等，可承受中载荷，运转稳定，精度保持性好。
传动比大且范围宽，单级传动的传动比i=31~185；
传动精度高，传动误差≤60弧秒；
运动平稳，工作可靠，精度保持性好；
扭矩刚性大，振动小，耐冲击；
传动效率高，传动效率达到85%~92%。
| 速比值 | 81 |
| 额定输入功率（Kw） | 0.86 |
| 额定转矩(N.m) | 412 |
| 瞬时允许最大转矩(N.m) | 2058 |
| 启动、停止时允许的最大转矩（N.m） | 1029 |
| 允许力矩（N.m） | 1666 |
| 瞬时允许最大力矩（N.m） | 3332 |
| 力矩刚性（Nm/arc.min） | 931 |
| 允许最高输出转速（rpm） | 70 |
| 额定输出转速（rpm） | 15 |
| 弹簧常数（Nm/arc.min） | 108 |
| 传动精度（arcsec） | ≤1 |
| 空程（arc.min） | ≤1 |
| 传动效率（%） | 85~92 |
| 噪声（dB(A)） | 60 |
| 额定寿命（h） | 6000 |
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